平安時代になると、貴族のなかから武芸を専門とする軍事貴族が登場し、当時頻発していた地方反乱を鎮圧するために東国・東北など各地へ派遣されました。 軍事貴族たちは、京都の政界で活躍しながらも地域に拠点を設け、地元勢力も味方につけ、やがて武士団を形成していきます。
　武士が武士であるためには京都の政界と関わり続ける必要がありましたが、京都には院や貴族、寺社など競合する複数の勢力が存在するので、武士たちはそれらと個別に関係を結んで仕えました。 そのためひとたび政争が勃発すると各勢力に動員された武士は一族であっても分裂し、肉親同士で戦って遺恨が残り、報復の連鎖は絶えることがありませんでした。 そうした武士を幕府のもとで組織化したのが源頼朝です。
　源頼朝は鎌倉に幕府を置き、武士たちを束ねて朝廷を支える軍事部門を統括しました。頼朝の鎌倉の町づくり、道づくりとはどのようなものだったのでしょう。
　頼朝はまず鎌倉の中央を南北に走るメインストリートの若宮大路（わかみやおおじ）を造ります。 現在も幅広い立派な若宮大路ですが、当時はさらに広い33メートルもの幅がありました。 中央の一段高い段葛(だんかずら)もすでに作られています。 若宮大路に平行して小町大路（こまちおおじ）や今小路（いまこうじ）が、これらに直行して東西方向に横大路（よこおおじ）、二階堂大路（にかいどうおおじ）が整備され、武士の都が姿を現しました。
　また、征夷大将軍に任命される前の文治（ぶんじ）元年（1185年）すでに東海道の駅制（えきせい）の整備を始めています。 駅制とは、一定区間ごとに乗り換え用の馬を用意して急使などの乗継、乗り換えを可能にするシステムです。 頼朝が定めた「駅路の法」により京都―鎌倉間の所要日数が従来の１０日以上から最短３日にまで短縮されたといいます。
　源氏が三代で滅び、執権北条氏の時代になると、御成敗式目で有名な北条泰時が切り通しの整備に着手します。 これらは後に鎌倉七口（かまくらななくち）ともいわれ、鎌倉と外部を結ぶ出入り口となるため、それぞれに北条一族の別業（別荘）や寺院がつくられていきます。
　鎌倉幕府の道路網で特筆すべきは、『鎌倉道（かまくらみち）』です。 御恩と奉公という言葉に表される鎌倉時代の御家人制は、幕府が御家人の領地を保証すること（御恩）に対し、御家人は有事の際すぐに鎌倉に駆け付け幕府の為に戦う（奉公）という関係で成り立っていました。 そのため、いざ鎌倉へと馳せつけるための軍用道路の整備が何より大切です。 幕府は上の道、中の道、下の道という3本の幹線道路を中心に整備を始めました。 上の道は藤沢、関戸、府中、所沢を通って北西方向に延び、中の道は二子で多摩川を渡って赤羽から古河、日光方面へ、下の道は六浦から丸子で多摩川を渡り、品川、浅草、柏、土浦へと常陸方面へ延びていきました。

現在の若宮大路の段葛。鶴岡八幡宮の方へ道幅が徐々に狭くなっており、実際の距離よりも長く見えるようになっている

鎌倉源氏山公園の源頼朝像

　これらの鎌倉道は、しばしば古代駅路に近いルートをたどり、それがないところでは近世に街道となるルートと重なっています。まさに中世の道が古代と近世をつないでいるのです。

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